FPV COVENANT

3D модели для восстановления тяжелого дрона "Лазарь". Сделали папку с моделями для самостоятельной печати - скачать. Если у кого есть что добавить, присылайте в личные сообщения сообщества или в бот.

Компас «Лазаря»: разбираемся с модулем QioTek RM3100-CAN Продолжаем восстановление борта Лазарь. После бортовой электрики дошли до компаса. На луче стоит напечатанная на принтере коробочка с модулем QioTek RM3100-CAN и сенсором PNI RM3100. RM3100 построен на магнитоиндуктивной технологии, это не эффект Холла. Разрешение 10 нанотесла, на порядок лучше типовых магнитометров. Но интересное тут поведение под нагрузкой. Сенсор почти не плывёт от полей моторов и силовых проводов. По замерам, которые удалось загуглить, он в 5-7 раз менее шумный, чем распространённый LIS3MDL, причём в том числе когда моторы стоят на полном газу. Для борта с батареей 12S на 75 ампер-часов и токами в сотни ампер это обязательно условие. Связь с полётником по DroneCAN на 1 Мбит/с, питание 5 В приходит прямо по шине, вес модуля 7 граммов. Посмотрим Parameters List и сколько компасов работает на борту одновременно. В памяти полётника откалиброваны три компаса, а реально работает только один. COMPASS_ENABLE=0: встроенный компас Cube отключён полностью. COMPASS_USE2=0 и COMPASS_USE3=0 - ещё два компаса имеют сохранённые калибровки, но выключены. Приоритетный идентификатор COMPASS_PRIO1_ID расшифровывается как DroneCAN-узел номер 125, это и есть наш RM3100 на шине CAN1. А второй идентификатор указывает на компас класса IST8310 на шине I2C, тот самый, что обычно ставят на GPS-модули. При последнем включении он не обнаружился, хотя калибровки от него остались в параметрах. Возможно, борт когда-то летал с компасом на GPS-модуле или тестировался при сборке, потом его сняли и перешли на выносной RM3100 по CAN. Параметры помнят старое железо, и по ним можно читать историю переделок борта. Что проверить при восстановлении Лазаря. Разъём GH1.25 на плате мелкий и хлипкий, обрыв одной жилы даёт плавающий курс, который выглядит как мистика. Стрелка на плате должна смотреть вперёд по ходу движения, при монтаже на луч не перепутайте направление. Питание модуль берёт по шине. Из параметров в первую очередь смотрим три. CAN_P1_DRIVER=1 и CAN_D1_PROTOCOL=1, без них шина просто молчит и компас не появится. Дальше COMPASS_PRIO1_ID, он должен указывать именно на узел компаса. Если на CAN висит несколько устройств, у каждого свой идентификатор узла, и конфликт номеров даст зависания телеметрии, в нашем дампе компас живёт на узле 125. COMPASS_ORIENT оставляем в нуле - у CAN-компаса ориентация задаётся в самом узле, а не в полётнике, это частая ошибка при переносе привычек с обычных магнитометров. COMPASS_ENABLE=0 здесь норма, встроенный компас отключен. И обратите внимание на COMPASS_MOT: в этом борту он нулевой, компенсацию моторами не настраивали, обошлись выносом сенсора на луч подальше от силовой разводки. Если ваш борт после сборки держит курс криво, а компас стоит близко к проводам, вот вам и ответ, где может быть проблемма. Калибровка, когда всё собрано и проверено. Убираем от рабочего места металл, ключи, отвёртки, батарейку из кармана. Дальше стандартная процедура в Mission Planner: борт вращаем по всем осям через шесть положений, полётник сам соберёт офсеты и радиусы эллипса. После калибровки обязательная проверка на земле. Курс в HUD должен совпадать с фактическим направлением носа, крутим борт по кругу и смотрим, что расхождение не уходит дальше пары градусов. Если хочется выжать максимум на тяжёлом борту, есть CompassMot, но это отдельная процедура на железном столе, и перед ней обязательно снимаем пропеллеры, без вариантов. В конце сохраняем параметры, перезагружаем полётник и убеждаемся, что компас поднялся на своём узле и магнитное склонение пересчиталось само - COMPASS_AUTODEC здесь включён. Благодаря помощи участника нашего сообщества удалось быстро подготовить 3D модель луча для установки компаса - скачать. Полный дамп параметров борта, разбор электрики со схемой был в прошлом посте.

🇷🇺 Собирай «Герани». Приближай Победу! Условия: 🔺2 варианта оформления: - Договор ТК РФ; - Контракт с МО РФ. 🔺Карьерный трек развития в команде; 🔺Работа на территории РФ; 🔺Без опыта (обучение с нуля). Карьерный трек: 🔺800 000 руб на руки — Начальник группы; 🔺700 000 руб на руки — Инженер; 🔺550 000 руб на руки — Штурман; 🔺450 000 руб на руки — Пилот; 🔺400 000 руб на руки — Техник. 🇷🇺 Хочешь присоединиться к Сталинским Соколам — напиши нам в мессенджер! Наш Telegram / Наш Max

Неспеша работаем над «Штурманом» - это цифровой мозг, который вживляется в борт напрямую. Он работает с телеметрией, разбирает логи и общается с полётником так, как это делал бы живой оператор. Сейчас он обучается на трофейных бортах - изучает чужие дроны, системы связи, прошивки и сценарии работы, набивает руку на реальном железе. Следующий шаг мы не скрываем. Скоро он начнёт управлять дронами самостоятельно. Процесс уже запущен и не остановится...

Лазарь»: как устроена бортовая электрика. Схема для восстановления Разобрали трофейный борт - квадрокоптер на Cube Orange с ArduPilot 4.5.4. Схему бортовой электрики пытались восстановить по дампу параметров и осмотру бокса авионики. Выкладываем для коллег, кому придётся ремонтить похожий борт. Питание собирается из двух 6S-сборок, включённых последовательно, итого 12S на 75 А·ч, это около 3,3 кВт·ч. Дальше два отдельных PDB с чётким разделением ролей. Главный принимает магистраль 48 В и раздаёт её на моторы и на полётник через Power1. Второй PDB кормит всю периферию: 7 В на Raspberry Pi 5 (через понижайку) и две линии 12 В на приёмник Septentrio Mosaic-X5 и на камеру. Зачем два? Силовые нагрузки отделены от цифры, просадка на моторах не роняет питание остального оборудования, компаньон не перезагружается. При восстановлении первым делом прозваниваем каждую линию PDB отдельно на исправность и только потом подключаем FC. Управление моторами идёт обычным PWM с главных выходов полётника, проверено на стенде. А CAN-шина через хаб используется только как телеметрия ESC по DroneCAN - дамп показывает маску ровно четырёх ESC-узлов, совпадающую с моторными выходами полётника. То есть полётник видит здоровье моторов, но не командует ими по CAN. Незабываем пропеллеры снимать до того, как впервые дадим питание. GNSS здесь Septentrio Mosaic-X5, и сидит он на порту GPS1 в нативном протоколе SBF. Важная деталь для восстановления - сборки у этой платформы разные, иногда в части бортов на GPS1 стоит обычный u-blox, поэтому сверяйте железо. Антенна у GNSS одна, второй «грибок» на луче это компас, он висит на шине CAN1, а CAN2 занята телеметрией моторов. Raspberry Pi 5 подключён к телеметрийному порту полётника, а Starlink заходит в Pi по Ethernet. FC терминал не видит вообще: для автопилота вся связь выглядит как MAVLink 2 на 115200 на первом последовательном порту. Три канала сброса груза сидят на AUX1–3, их питание идёт с PDB через силовую линию на MAIN8. Вентилятор охлаждения вообще не управляется, он просто крутится, пока есть питание. Сбросами командует не полётник, а компаньон Raspberry Pi 5 по MAVLink, минуя полётный микшер. Единственный активный AUX, шестой, прописан как проход канала RC7 с пульта, диапазон 1000–1550, и по схеме он уходит на камеру - это управление подвесом. Вывод для восстановления - параметры надо сверять со схемой обязательно, канал без функции в дампе выглядит мёртвым, а на деле им командует другой бортовой узел, а вентилятор может вообще жить своей жизнью. Аварийные режимы здесь отключены почти наглухо. При потере связи с оператором борт не возвращается. Все мы помним что часто Лазарь летит в один конец и часто на расстояния 40-60 км!! Миссия стирается автоматически при срабатывании любого аварийного режима. Телеметрия на землю заглушена. Полный дамп параметров можно скачать.

🇷🇺 Вступай в корпус ПВО «Сталинских Соколов» и защищай стратегические объекты! Мы предлагаем: 🔻Удобный график: 2 дня работаешь, 2 дня отдыхаешь (cмены по 12 часов); 🔻Работа с высокими технологиям. Карьерный трек: 🔻513 000 руб на руки - Техник FPV; 🔻565 000 руб на руки - Пилот FPV; 🔻617 000 руб на руки - Ответственный за пост FPV; 🔻665 000 руб на руки - Командир смены FPV. 🇷🇺 Присоединяйся к корпусу ПВО «Сталинских Соколов» 🔻Наш Telegram 🔻Наш Max

Попался сильно разбитый борт Quantum Systems Vector. Концепция разведывательный Vtol не новая, но у немцев она доведена до уровня серийного продукта, который поставляют армиям по всей Европе. Сам борт разбит в хлам, поэтому работали с тем, что осталось: вырезали модули и разложили их на столе. И вот тут начинается самое интересное, потому что внутри это не классический полётник, а маленький компьютер. Вместо знакомых всем Pixhawk и полётников с SD-картой стоит микрокомпьютер Skynode от компании Auterion. Формально это «базовая плата», по сути микрокомпьютер: внутри под радиатором сидит вычислительный модуль TechNexion PICO-IMX8M Mini на четырёхъядерном процессоре NXP с собственной операционной системой, планировщиком миссий и обменом данными с землёй. Это тот случай, когда борт думает сам: строит маршрут, распознаёт цели, обновляется по воздуху. Платы управления моторами собраны вокруг трёх микроконтроллеров NXP S32K144. Вся бортовая электроника общается по CAN-шине, как в немецких авто. Занятно, что параллельно на борту живёт плата распределения питания на STM32F405, то есть на самом обычном чипе, которые стоят на FPV-дронах. Отдельный модуль Silvus SC4200. Это военный MIMO-ретранслятор: несколько антенн, перестройка по частоте, устойчивость к глушению, ячеистая сеть между несколькими бортами. Не раз уже разбирали. Кстати на этом модуле есть своя интересная интерфейсная плата Quantum Systems. У нас к сожалению утрачена. GPS-модуль на базе u-blox ZED-F9P. Это двухчастотный RTK-приёмник. Сверху на него прикручена цилиндрическая спиральная антенна, она хорошо работает, когда борт крутится при переходе из вертикального полёта в горизонтальный. Карта из слота Skynode, кстати, оказалась пустой: на ней только технический журнал файловой системы, полётные логи вешают на внутреннюю память вычислительного модуля. Самая ценная часть трофея, внутренняя память мозгового модуля, пока ждёт своей очереди. Чтобы её корректно прочитать, нужен исправный донорский Skynode, который мы как раз очень ищем. Как только получится найти, подключим и расскажем, что все таки было в памяти этого борта.

Ищем сильных специалистов в команду Если вам интересны современные БПЛА, электроника, телеметрия, программирование и сложные инженерные системы — это может быть для вас. Предстоит работать с дальнобойными БПЛА и всем, что с ними связано: изучать конструкцию, проводить диагностику и техническое обслуживание, анализировать телеметрию в реальном времени, проводить испытания и участвовать в совершенствовании процессов. Будут преимуществом техническое образование, опыт работы с электроникой, системами связи, программированием, обработкой данных. Большие задачи, реальные проекты, возможность влиять на результат и получай от 600 000₽ 👇Пиши и узнай подробности Наш ТГ | Наш МАХ

Универсальный видеовынос на базе приемника СПЕКТР: собираем своими руками Для пилота БПЛА, особенно в условиях динамично меняющейся обстановки, универсальный видеовынос является важным элементом наземной станции управления. Вместо того чтобы носить с собой целый рюкзак громоздких приёмников, каждый из которых рассчитан на строго определённый диапазон (например, 5.8 ГГц, 2.4 ГГц или 1.2 ГГц), пилот получает одно компактное устройство, способное сканировать и принимать сигнал в широком спектре частот. Это не просто экономит место и снижает общий вес снаряжения, но и даёт свободу манёвра: при смене дрона, переходе на другую частоту или использовании ретранслятора не нужно судорожно искать и подключать новый модуль — достаточно переключить настройки на уже имеющемся универсальном приёмнике. Готовые решения имеют просто космическую стоимость, поэтому мы соберем свое универсальное решение на базе приемника "СПЕКТР" от отечественного производителя лучших на рынке систем связи "Сектор". Модель для скачивания в статье. https://dzen.ru/a/aq7GURHiyx3fxmd5?share_to=link

Друзья, очень интересно обсудить - выходя на позицию кто работает с анализаторами частот? Сценари применения. Или пофиг на соседей или рэб неподалеку, летим на удачу!